Iniciar_variaveis

function Iniciar_variaveis


global teta1 teta4 teta5 teta6 d2 d3 d4 l1 Px Py Pz tetaf tetap y_joy_anteriord2 z_joy_anteriord3 y_joy_anteriorteta1
global flag_joystick  y_joy_anteriorteta4 y_joy_anteriorteta5 y_joy_anteriorteta6 x_joyantesPx y_joyantesPy z_joyantesPz


% daqregister('Joy')  
flag_joystick=1;

teta1=0;
teta4=pi/2;   %punho
teta5=0;   %punho direito
teta6=0;  %punho esquerdo
d2=90;  %0->  180 valor maximo
d3=125;   %0-> 250 valor maximo
d4=25;    %valor considerado no desenho  constante comprimento peca=2*25=50
l1=110;       %-->valor considerado no desenho   constante 110

Px=150;
Py=110;
Pz=90;
tetaf=pi/2;
tetap=0;
y_joy_anteriord2=0;
z_joy_anteriord3=0;
y_joy_anteriorteta1=0;
y_joy_anteriorteta4=0;
y_joy_anteriorteta5=0;
y_joy_anteriorteta6=0;

x_joyantesPx=0;
y_joyantesPy=0;
z_joyantesPz=0;
end