Cinemática directa con variables simbólicas

Se parte de los parámetros DH y se obtiene la matriz cinemática

Description

Se sustituyen en la matriz cinemática ó matriz homogenea los valores de los angulos y longitudes de cada eslabón con variables simbólicas, se multiplican las matrices para obtener la posición del efector final, y se reduce el resultado a su mínima expresión quedando en términos de las longitudes y los ángulos.

• MATLAB release: MATLAB 7.4 (R2007a)

[Carlos Monsalve]

si necesitan un progrma en matlab para calcular estos valores de dinamica de Newton euler comuniquesen conmigo lo resuelve de manera simbolica o numerica

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