Tutorial de Control Neuronal - Aplicacion a una articulacion giratoria flexible

Tutorial en Español acerca de Control Neuronal. Para uso académico y educativo solamente.

Este tutorial presenta la implementación de redes neuronales en el control de una articulación giratoria flexible con una dinámica no-lineal. Las redes neuronales son entrenadas offline a manera de identificar el sistema mediante la obtención del modelo directo e inverso del sistema y se estudian las arquitecturas de recompensación de la dinámica inversa y control por modelo interno para evaluar el desempeño de las redes. Siendo las redes neuronales aproximadoras de funciones, estas pueden ser utilizadas en problemas de control de sistemas no lineales para compensar controladores basados en el sistema linealizado, como lo son los PID.

Palabras clave: Control neuronal, redes neuronales, control no lineal, identificación, modelo directo, modelo inverso.