Diseño de sistemas de control multivariable para robótica

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Luis López, MathWorks

En este seminario, aprenderá cómo diseñar e implementar controladores multivariables para un robot articulado de cuatro ejes. Se utilizarán dos técnicas diferentes que van más allá del tradicional sintonización de controles PID individuales. El primer método muestra el ajuste automático simultáneo de cuatro controladores PID acoplados. El segundo enfoque presenta el diseño de un control predictivo basado en modelo (MPC) que utiliza un modelo interno del robot para predecir el comportamiento futuro de la planta y ajustarlas acciones de control en consecuencia.

Después de desarrollar los dos controladores, se probará y verificará su rendimiento. En primer lugar se verifican frente a un modelo no lineal de robot articulado mediante su simulación en el ordenador. Tras este paso, se utiliza la generación automática de código para implementar los controladores en código C. Finalmente, se completa la validación del diseño mediante el control de un robot articulado en tiempo real.

Dirigido a:

  • Ingenieros de diseño de sistemas de control
  • Ingenieros de diseño de sistemas robóticos
  • Ingenieros mecatrónicos
  • Estudiantes de Ingeniería de Control (Automática, Regulación)

Lo más destacado:

  • Sintonización automática de sistemas de control multivariable de dos maneras, utilizando funcionalidades de la Robust Control Toolbox y de la Model Predictive Control Toolbox
  • Utilización de Simulink para comprobar los controladores mediante simulaciones en ordenador para encontrar errores de forma temprana en el ciclo de diseño.
  • Pruebas de tiempo real usando xPC Target

Product Focus

  • Embedded Coder
  • Robust Control Toolbox
  • Model Predictive Control Toolbox

Recorded: 5 Jun 2013