自分はロボットをシリアル通信で動かしているのですが、 滑らかに動かすために、時間を経過時間で表したいのですが、どのように表したらよいか教えて頂けますでしょうか。よろしくお願いします。
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omega = 3.0;
m = 0.5;
P = [];
t0 = 0; %基準時間
t1 = 1;%現在の時間
for t1 = 1 : n
t = (t1 - t0) ; %時刻
theta = a * sin(omega * t); %角度θ
value = ((4095.0/(2.0*pi))*theta)+2048; %指令値
Value = round(value); %指令値valueを切り捨てたValue
str1 = sprintf("%d",Value); %数値を文字列に
writeline(s,str1);
writeline(s,"R");
pause(m)
P=[P; t,theta,Value];
end
Answers (1)
Atsushi Ueno
on 9 Dec 2022
Edited: Atsushi Ueno
on 9 Dec 2022
前の質問も踏まえ:posixtime関数でUNIX時間 - Wikipediaを得ています。例えば今日2022年12月9日21時10分なら1670588089になります。小数以下第6位(マイクロ秒単位)まで時刻値が取得されます。
omega = 3.0; m = 0.5; a = 1; P = [];
while true
t = posixtime(datetime); % t = (t1 - t0) ; % 時刻
theta = a * sin(omega * t); %角度θ
value = ((4095.0/(2.0*pi))*theta)+2048; %指令値
Value = round(value); %指令値valueを切り捨てたValue
%% ここは置いときます
% str1 = sprintf("%d",Value); % 数値を文字列に
% writeline(s,str1);
% writeline(s,"R");
%% ここで結果をコマンドウィンドウで確認できます
% fprintf('value = %i\n',value);
pause(m);
P = [P; t,theta,Value]
end
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