Comment pourrais je modéliser le contact entre une roue et le sol sous SimMechanics ?

Bonjour,

Je modélise un rover à 6 roues sur terrain irrégulier. J'ai des difficultés à modéliser le terrain et le contact entre la roue et le sol sous SiMmechanics. Je considère ma roue comme un solide défini par 3 points, le point de contact entre le sol et la roue que je considère toujours le même, le point qui fait la liaison entre la roue et le rover, et le centre de gravité confondu avec ce dernier. J'ai modélisé le terrain comme un signal de translation verticale sur la roue. J'ai considéré le contact entre la roue et le sol comme une liaison à 5 degrés de liberté.

Comment pourrais je mieux modéliser mon terrain ainsi que le contact entre la roue et le sol ?

Answer 1

[Steve Miller]

I recommend looking at the File Exchange submission Simscape Multibody Contact Forces Library. It contains a library of blocks for use with Simscape Multibody that detect collision between various shapes, calculates the normal force and friction force on each part, and applies them to the colliding parts.

Below are a few animations that test models included in the submission. The Simscape Multibody Contact Forces Library contains the library for current and previous MATLAB releases.

Also look at the File Exchange Submission Vehicle Model with Delft-Tyre in Simscape Multibody that includes a full vehicle model that has 15 DOF, and it uses the free software Delft-Tyre to model the contact between the car and the road

Thanks,

--Steve

Two-wheeled robot:

Ball in spinning cone: