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Hiroumi Mita


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64 total contributions since 2016

Principal Application Engineer in MathWorks Japan
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二輪倒立振子の制御シミュレーション
最も簡単な方法なら、 Revolute JointのBlock Parameterに Internal; Mechanicsがあります。 そこで、 #1.Spring Stiffness (バネ剛性) #2. Damping Coeffici...

6 months ago | 0

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二輪倒立振子の制御シミュレーション
>ロボットと地面の衝突は考えていないので、お互いが衝突しないのは構わないのですが、 >回転が止まらずに勢いが増していくことの原因とそれを防ぐための対策が思いつかず困っています。 >なにか解決策はありますでしょうか。 このシステムにおいて、 li...

6 months ago | 0

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圧力損失の問題です
結論から言えば #1.  Aggregate equivalent length of local resistances: 局部抵抗相当長の合計: がパイプ長と同じ値に設定しているのが原因と思われます。 #2. 該当するHydra...

7 months ago | 0

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Response Optimization最適化実行時の終了条件について
Response Optimizationで、例えば あるフィードバック制御の応答波形(y)(t)がCheck Custom BoundsBlockで指定した レンジに入らないことがあるということでしょうか。 これは普通にあり得ます。といいますか、こ...

7 months ago | 0

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圧力損失の問題です
ご質問はSimscape Fluidsのモデルについてでしょうか? また、モデルやパラメータについて、より詳細な情報が無いと答えは出せないと思います。

7 months ago | 0

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PID controllerにおけるパラメーター調整について
残念ながら、PID 調整アルゴリズムは、公開していないようです。 PID調整器は、簡便にPID調整を行えるものですが、 PID調整者が、非公開のアルゴリズムを使うのが不安であれば、 sisotool(制御システムデザイナー)というツールで、かなり論理...

8 months ago | 0

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ボード線図が分かっている場合の伝達関数の求め方を教えてください
ボード線図において、例えば次のような特徴を持つものは 無駄時間が該当します。 #1. ゲイン特性が周波数帯域において一様0[dB] #2. 位相特性は周波数が高くなると遅れる このサンプルが無駄時間1[s]のボード線図です。 s=tf...

8 months ago | 0

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Simulinkブロックの値を取得する Matlab スクリプト
get_paramという関数を調べてください。 doc get_param で出てくる get_param関数の説明の下の方に モデル パラメーター ブロック固有のパラメーター がありますので、それを調べてもらえれば 任意のブロックの任意のパ...

8 months ago | 0

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ボード線図が分かっている場合の伝達関数の求め方を教えてください
掲題の問題について 以下のようにシステム同定の手法でモデルを推定しますと 一応、ほぼにたようなボード線図を書くことはできます。 しかし、得られた伝達関数は複素係数のものになり 現実性は乏しく、無理やり数値計算で合わせこんだ印象があります。 ...

8 months ago | 1

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二次遅れ系システムに対するフィードフォワード制御波形の導出
訂正します。厳密にプロパーではないですね。 フィードフォワードのような逆問題が解けるタイプの伝達関数は分母と分子の次数が同じが正です。 さて、MATLABは数値計算機ですので、MATLAB自身が扱える数値の最小値は eps ans = ...

10 months ago | 0

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二次遅れ系システムに対するフィードフォワード制御波形の導出
sys=1.109e7*(1e-6*s^2+1e-6*s+1)/( s^2 + 99.9 s + 1.109e07) 1e-6を順次1e-9,1e-12に変えたときのsysは同じものではありません。 周波数応答を見ると顕著いが現れます。 逆問題では...

10 months ago | 1

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How to plot step response of second order system?
Do you have any MATLAB workspace variables pre-defined and the name is such as,'tf' ,'sterpplot', or ' DynamicSystem'? Needle...

10 months ago | 0

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simulink非線形モデルの線形近似の方法
線形化のツールは、SimulinkControl Designがあります。 これがあればGUIベースでできますが、無い場合、simulinkの標準関数で プログラムを組む必要があります。 Simulinkのシステムを線形化する関数はlinmodで...

10 months ago | 1

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二次遅れ系システムに対するフィードフォワード制御波形の導出
伝達関数の逆問題を解ける条件としては 上記の伝達関数sysは厳密にプロパーでなくてはいけないと思います。 上記スクリプトでは sys = 1.109e07 ----------------------- s^2 + 9...

10 months ago | 3

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simulink ifブロックのエラーについて
Switch Case Block が離散系(サンプル時間1)で動いているようです。 どこかで、このブロックの動作指示がサンプル時間1で起動しています。 これを解消して、連続系(サンプル時間=0)で動くように変更してください。

1 year ago | 0

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simulink ifブロックのエラーについて
画像を見る限りでは、以下のような状況とお見受けしました。 連続系でシステムをモデリングしたいようですね。 制御工学で言えば、連続系とはラプラス演算子sで表現した系です。 離散系とはz演算子zで表現した系です。 このどちらでモデル化するか...

1 year ago | 0

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simulink ifブロックのエラーについて
状況によると、Simulinkモデルでは、VariableStepDiscreteソルバーをお使いのようです。 VariableStepDiscreteソルバーを用いた場合、 モデルでは連続の状態量(=Integrator Blockの出力)を...

1 year ago | 2

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Simscapeの物理モデル
次のエラーが気になります。 There is no Solver Configuration block connected to Physical Network with the following blocks: Solver Config...

1 year ago | 0

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関数n4sidの引数orderは、本当に推定モデルの次数を指定しているだけでしょうか? 推定モデルの次数指定以外の用途にもorderが用いられているように感じます
モデル次数を"best"にした場合、アルゴリズムは次の設定で計算します。 1. Model order (この例では2 ) 2. N4Horizon これを設定するには次のようにする必要があります。 opt = n4sidOp...

1 year ago | 0

| accepted

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関数n4sidの引数orderは、本当に推定モデルの次数を指定しているだけでしょうか? 推定モデルの次数指定以外の用途にもorderが用いられているように感じます
これはご指摘の通り、奇妙な現象です。開発元に確認します。 現状では、次を正としてください。 sys_best = n4sid(z, 'best', 'Ts', 0 , 'Disturbancemodel','none')

1 year ago | 1

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Simulinkでサンプル時間が非一定のシミュレーションを行うには?
シミュレーション時間中に、サンプル時間を可変にする機能はわかりかねますが もし、ご所望の動作が以下のようであれば サンプル時間を可変にして Simulinkの標準機能であるsimstateを使うことで 実現できます。 (1) あるサン...

1 year ago | 1

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ある列の値をすべてNaNに置換する方法
セル配列を使うことで、文字列と数値の混在したデータを作ることができます。 %xlsの読み込み [num,txt,raw]=xlsread('Book1.xls') %数値扱い B=num B(:,1)=NaN %セル配列...

1 year ago | 1

| accepted

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ある列の値をすべてNaNに置換する方法
以下のようにxlsから読んだデータの数値numを用いればだいじょうぶでしょう。 [num,txt,raw]=xlsread('Book1.xls') B=num %数値データnumをBに代入<-ココ B(:,1)=NaN num =...

1 year ago | 0

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ある列の値をすべてNaNに置換する方法
列番号で指定するほうが簡単だと思いますが 次のようなプログラムで、ラベル名を探し出してその列を一括書き換えするようなことは可能です。 %xlsの読み込み [num,txt,raw]=xlsread('Book1.xlsx') ...

1 year ago | 2

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ある列の値をすべてNaNに置換する方法
以下ではどうでしょうか? %例 A=rand(4)%Aは成分乱数,4*4の行列 B=A%AをBにコピー B(1,:)=NaN%Bの1行目全列をNaNに書き換え %注':'ワイルドカード 全ての意味 A = ...

1 year ago | 2

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MPCでmdによる影響の予測は可能ですか?
#Q1. lookaheadという機能はスクリプトでしか設定できないのでしょうか? もしSimulinkでも設定できるのであれば、方法を教えて頂きたいです。 #A1. Simulinkで設定する機能は無いようです。 MPC Desingrer...

1 year ago | 0

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1/2車両モデルをsimulinkで設計したがscopeの結果が-∞に収束してしまう
このシミュレーション結果のように、発散してしまう原因として、しばしば見られるエラーとしては フィードバックの符号が-(マイナス)でなく、正帰還になっているケースがあります。 本来マイナス符号で入る値がプラスで入ると、出力は増加し続けます。 いずれにせ...

1 year ago | 1

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MATLAB Function ブロックの使い方について
yの配列を確保するため、次のようにソースを変更してもらい、 あとは状況に応じ出てくるエラーをつぶしてください。 function y = A (u,a,b) al = u; % input signal [V] s ...

1 year ago | 1

| accepted

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Simscape 2相流体 タンク圧の指定
当方で同等のモデルで確認したところ エラーは出ませんでした。 Two-Phase Fluid Properties (2P) block のブロックパラメータの圧力ベクトルの最小値を 再度確認してみてください。

1 year ago | 0

Answered
Simulinkの実時間実行について
Simulinkの標準では当該機能はありません 。 もっとも安価にやるとするならば、MATLAB Centeal上で公開されている Simulink® Execution Control で、擬似的なSimulinkの実時間実行ができます。...

1 year ago | 1

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