PID制御の出力(角​速度)をSolidブ​ロックに直接作用させ​たい

ロボットマニピュレーターの姿勢制御を行うシステムを構築しています。その中で、目標地点から逆運動学によって求めたジョイント部の目標回転角を入力し、センサーで読み取ったジョイント部の現在の角度との誤差を用いてPID制御を行うようなボード線図を作りたいのですが、いくつか疑問点があります。

・出力された値の単位は[deg]なのに対し、実際に回転角を目標に近づけるためには角速度[rad/s]か、それに対応するトルクをブロックに与える必要があるが、どのように単位を変換すればよいか。

・与える角速度およびトルクがわかった際、実際にどのような機構を用いてブロックにそれらを作用させればよいか。

現在のボード線図の画像を添付いたしますので、これらを踏まえて疑問点に関する内容を教えていただければ幸いです。