The following error occurred converting from sym to double: Unable to convert expression into double array.

Buenaas, tengo este error y la verdad no he dado con la solucion:

The following error occurred converting from sym to double:

Unable to convert expression into double array.

Tengo una variable declarada con SYMS la cual es --> d2 y en el ultimo for del codigo esta se multiplica con una constante y ahi es donde aparece el error mencionado

El codigo es el siguiente:

%% INGRESO DE DATOS ---------------------------
    syms d2 d3 
    L1=0.15; %LONGUITUD 1ER ESLABON
    L4=0.05; %LONGUITUD DESFASE
    a2=0.03; %LONGUITUD 3ER ESLABON
    m=[0.7 0.5 0.5 0.3]; %MASA
    n=4; %CANTIDAD ARTICULACIONES
    I=[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]; %MATRIZ IDENTIDAD   
    P1=[0;0;-L1/2]; %DISTANCIA1 DEL ELEMENTO AL PTO DE INERCIA
    P2=[a2/2;d2/2;0]; %DISTANCIA2 DEL ELEMENTO AL PTO DE INERCIA
    P3=[0;0;-d3/2]; %DISTANCIA3 DEL ELEMENTO AL PTO DE INERCIA
    P4=[0;0;-L4/2]; %DISTANCIA4 DEL ELEMENTO AL PTO DE INERCIA
    PT1=P1.'; %DISTANCIA1 TRANSPUESTA
    PT2=P2.'; %DISTANCIA2 TRANSPUESTA
    PT3=P3.'; %DISTANCIA3 TRANSPUESTA
    PT4=P4.'; %DISTANCIA4 TRANSPUESTA
    ICG1=[0.00191 0 0; 0 0.00191 0; 0 0 0.00068]; %SEUDOINERCIA ESLABON 1
    ICG2=[0.00031 0 0; 0 0.00484 0; 0 0 0.00484]; %SEUDOINERCIA ESLABON 2
    ICG3=[0.00606 0 0; 0 0.00053 0; 0 0 0.00606]; %SEUDOINERCIA ESLABON 3
    ICG4=[0.00022 0 0; 0 0.00022 0; 0 0 0.00014]; %SEUDOINERCIA ESLABON 4
    x=[0 a2/2 0 0]; %CORDENADAS X DEL CENTRO DE MASA 
    y=[0 d2/2 0 0]; %CORDENADAS Y DEL CENTRO DE MASA 
    z=[-L1/2 0 -d3/2 -L4/2]; %CORDENADAS Z DEL CENTRO DE MASA    
%% CALCULO DE LA INERCIA POR STEINER
    D1=(PT1*P1*I)-(P1*PT1); %DISTANCIA1
    D2=(PT1*P1*I)-(P1*PT1); %DISTANCIA2
    D3=(PT1*P1*I)-(P1*PT1); %DISTANCIA3
    D4=(PT1*P1*I)-(P1*PT1); %DISTANCIA4
    I1=ICG1+(m(1)*D1); %INCERCIA STEINER 1
    I2=ICG2+(m(2)*D2); %INCERCIA STEINER 2
    I3=ICG3+(m(3)*D3); %INCERCIA STEINER 3
    I4=ICG4+(m(4)*D4); %INCERCIA STEINER 4
    I=I1+I2+I3+I4 %INERCIA TOTAL
%% OBJETER MATRIZ J
    for k=1:n
        for i=1:4
            for j=1:4
                if(i==1)%fila 1 de la ecuacion
                    if(j==1)
                        Jaux(:,:,i,j)= (-I(1,1)+I(2,2)+I(3,3))/2;
                    end
                    if(j==2)
                        Jaux(:,:,i,j)= I(2,1);
                    end
                    if(j==3)
                        Jaux(:,:,i,j)= I(3,1);
                    end
                    if(j==4)
                        Jaux(:,:,i,j)=m(k)*x(k);
                    end
                end
                if(i==2) %fila 2 de la ecuacion 
                    if(j==1)
                        Jaux(:,:,i,j)= I(2,1);
                    end
                    if(j==2)
                        Jaux(:,:,i,j)= (I(1,1)-I(2,2)+I(3,3))/2;
                    end
                    if(j==3)
                        Jaux(:,:,i,j)=  I(3,2);
                    end
                    if(j==4)
                        Jaux(:,:,i,j)= m(k)*y(k);
                    end
                end
                if(i==3)
                    if(j==1)
                        Jaux(:,:,i,j)= I(3,1);
                    end
                    if(j==2)
                        Jaux(:,:,i,j)= I(3,2);
                    end
                    if(j==3)
                        Jaux(:,:,i,j)= (I(1,1)+I(2,2)-I(3,3))/2;
                    end
                    if(j==4)
                        Jaux(:,:,i,j)= m(k)*z(k);
                    end
                end
                if(i==4)
                    if(j==1)
                        Jaux(:,:,i,j)= m(k)*x(k);
                    end
                    if(j==2)
                        Jaux(:,:,i,j)=  m(k)*y(k);
                    end
                    if(j==3)
                        Jaux(:,:,i,j)= m(k)*z(k);
                    end
                    if(j==4)
                        Jaux(:,:,i,j)= m(k); %me guarda ecuacion por ecuacion
                    end
                end
            end
        end
        J(:,:,k)=Jaux; %me guarda todas las posiciones matriz TOTAL
    end