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Toshinobu Shintai


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MathWorks

146 total contributions since 2019

Control Engineer
specialty: control theory, Kalman Filter, power electronics, C/C++

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モデル予測制御 設計実装ワークフロー紹介, MPC Implementation Example
当サンプルモデルは、モデル予測制御(MPC)の設計と実装のワークフローを分かりやすく紹介するための資料です。 設計後、コード生成を行い、マイクロコントローラに実装するまでの流れを詳しくまとめています。

3 days ago | 31 downloads |

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Adaptive MPC Controller​を使用しています.model入力について教えて下さい.
「Lane Keeping Assist System」ブロックでは、車両の横方向偏差のダイナミクスを誤差ダイナミクスとして定義しています。このため、動作点が常に0の状態でモデル化されていますので、U, Y, X, DXは0でよい、ということになります。

12 days ago | 1

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Adaptive MPC Controllerを使用しています.出力の制約条件を予測ホライズン毎に変更することはできますか.
R2020b以降、予測ホライズンの各ステップで制約を変えることができるようになりました。 以下のリリースノートの「R2020b」のセクションの「Online Time-Varying Constraints: Simulate MPC controlle...

17 days ago | 1

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SimscapeのDCDC Converterブロックを使って、ショート時の出力電流の制限と出力の切断を模擬したいですが、どのように設定すればいいですか?
以下のサンプルモデルのように、保護機能を自作してみてはいかがでしょうか。 https://jp.mathworks.com/help/physmod/sps/ug/surge-protection-in-buck-converter.html

23 days ago | 0

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MPC Toolbox 内の評価関数を変更することは可能でしょうか?
① Model Predictive Control Toolboxのデフォルトの評価関数は以下リンク先にて説明されています。 https://jp.mathworks.com/help/mpc/ug/optimization-problem.html...

25 days ago | 1

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線形MPCコントローラーの設計において,内部プラントモデルをサンプリング毎に変更することはできますか?
線形の状態空間モデルを各サンプリングタイムステップごとに変化させることで非線形システムに対応するアイデアは、「Adaptive MPC Controller」と同じだと思います。こちらが使えるのではないでしょうか。 「Adaptive MPC Contr...

26 days ago | 1

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1周期のみのAC電源はあるか
制御電圧源(Controlled Voltage Source)を用いて、1周期のみのSimulink信号を作成し、入力すれば作ることができます。 例えば、以下のような関数をMATLAB Functionブロックに記述します。 function v =...

1 month ago | 1

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MPCの状態空間モデルに関して
以下のリンク先にて、MathWorksのMPCの状態推定について説明しています。プラントのダイナミクスを予測する内部モデルよりもgetEstimatorで得られるモデルの方が次元が大きいのは、外乱やノイズなどの変数が加わっているため、と考えられます。 h...

2 months ago | 0

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実践的な制御設計とその理論
【Learn Control Design and Control Theory with Application Examples】 ライブスクリプトとSimulinkモデルを使って、PID制御を始めとした制御器の実践的な設計方法について学ぶことができま...

2 months ago | 25 downloads |

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パラメータ推定アプリ​をMATLAB関数で​実行することが可能で​すか?
Simulink Desgin Optimizationのパラメータ推定アプリの機能をコマンドベースで使うことは可能です。以下のリンク先をご参照ください。 https://www.mathworks.com/help/sldo/ug/estimate-m...

2 months ago | 0

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PID ゲインスケジューリング設計
非線形なプラントモデルを制御するPID制御器のゲインスケジューリングを、「Closed-Loop PID Autotuner」ブロックまたは「応答オプティマイザー」アプリを用いて設計します。それぞれの手法のメリット、デメリットを把握することができます。

2 months ago | 21 downloads |

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MATLAB/Simulinkのオートコードで差異が発生する件について
モデリングの違いで生成されるコードの形が変わることはあります。 Embedded Coderを用いると、生成コードの関数、変数、データ型の宣言、定義などをある程度制御することができます。以下のリンク先を参照してください。 https://jp.math...

2 months ago | 0

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Simulink Compiler モデルをアプリに実装するワークフローを紹介
Simulink Compilerを使ってアプリを作る方法を、初心者にも分かりやすく説明します。作るアプリは、PIDのチューニングの練習をするためのものです。

3 months ago | 18 downloads |

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simulinkにおいて任意のタイミングからの時間経過を求める方法について
>私の考えとしては、振幅が1ののこぎり波が5個表示されるため、経過時間が5秒であると計算されていると思います。 ここは少し勘違いされていると思います。リンク先では、時間を測りたい時だけ、積分器を有効にして"1"を積分し続ける、ということをしています。つま...

3 months ago | 0

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3条件以上のスイッチ設定について
添付モデルのように、Enabled SubsystemとMerge、Relational OperatorとLogical Operatorを組み合わせて作ることができます。モデルはR2019aで作成しました。 条件判定の範囲外の場合は、初期値または前回...

3 months ago | 0

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matlab, simulinkを学びたい
MATLAB, Simulinkを使って作りたい機能や、やらなければならない仕事などはありますでしょうか。そういった成果物の具体的な目標がある場合は、それに近いサンプルモデルを触りながら、この関数は何か、このブロックは何かを、ヘルプで調べながら学ぶことがで...

4 months ago | 0

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simulinkの演算結果をmatlabで使いたい
以下のQiita記事にあるように、デフォルト設定では「単一のシミュレーション出力」になっており、構造体として格納されています。従って「out.tout」という形でその数値にアクセスする必要があります。 https://qiita.com/macht/it...

4 months ago | 1

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学習済みのLSTMをsimulinkへ導入したいです
R2020bであれば、添付ファイルのスライド1枚目の方法で実装できます。R2020a以前であれば、添付ファイルのスライド2枚目の「coder.extrinsic」を用いる方法で実装できます。

4 months ago | 0

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真理値表作成方法 ステートフローにて
詳しくは、以下のリンク先に説明されていますが、 https://jp.mathworks.com/help/stateflow/ug/programming-a-truth-table.html 例えば、以下のような条件分岐を真理値表にする際には、 ...

4 months ago | 0

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シミュレーション実行中に入力値を変更してもIFブロックからの出力には変化なし
「If」ブロックと「If Action Subsystem」ブロックは、添付のモデルのように使います。モデルはR2020bで作成しました。 このような動作で問題ありませんでしょうか。

4 months ago | 0

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コード生成時だけコメントアウトする方法
R2020bであれば、バリアントサブシステム(Variant Subsystem)を使うことで可能です。以下のようにバリアント制御モードに「sim/codegenの切り替え」が存在しています。 このモードに設定後、バリアント制御スイッチに「(sim)」と...

4 months ago | 0

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SimulinkのMATLAB Functionでの変数参照に関して
まず、スクリプトに記載した変数は、MATLABのワークスペースに展開されなければ、Simulinkから参照することはできません。 一方で、param.mを「関数スクリプト」にした場合は、以下のようにすることで読むことができます。 param.mを以下の...

4 months ago | 0

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microchip製のDSPIC30FとMATLAB2020を接続したい
まず、Simulinkモデルをマイコン向けにCコード生成する場合には、Embedded Coderが必要です。インストールされていますでしょうか。Embedded Coderの使い方は、以下のリンク先などをご確認ください。 https://jp.math...

5 months ago | 0

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simulinkの入力データのデータ型について
timeseriesデータの値をsingleなどのデータ型で作ると、そのままそのデータ型でSimulinkで扱うことができます。添付のモデルをご確認ください。 MATLABのコマンドで数値を特定のデータ型にするには、「single()」や「int32()...

5 months ago | 0

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入出力と目標値を変数として扱えるPIDの作り方
SimulinkのPID Controllerブロックを用いると、やりたいことができるのではないでしょうか。 以下に、無料の学習コンテンツもあります。 https://jp.mathworks.com/learn/tutorials/control-d...

5 months ago | 0

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Initialize関数のカスタマイズ
Simulinkライブラリブラウザーの「Simulink」「User-Defined Functions」にある「Initialize Function」ブロックを使うことで実現できます。 添付ファイルにサンプルモデルを作成してみました。「my_syst...

5 months ago | 0

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一度ビルドしたSimulinkモデルをそのまま他人と共有してビルドせずに使いたい
コンフィギュレーションパラメータで、モデル参照のビルドを行うかどうかのオプションを選択できます。以下の画像のように、「既知の依存関係で任意の変更が検出された場合」や「行わない」などにすると、ビルド時間を短縮できるのではないでしょうか。

6 months ago | 0

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別ファイルで#define定義されたマクロのインクルードするための設定方法
サンプルモデルを作成しました。添付ファイルをご確認ください。モデルはR2019bで作成しました。 Simulinkデータディクショナリにて、Simulink.Parameterで「UPPER」「LOWER」という変数を作成しました。 コード生成オプショ...

6 months ago | 0

Answered
計算タイミングの違うモデルを実行する
添付ファイルのようなモデルはどうでしょうか。 まず、サブシステム内を離散で実行させるために、必ずしもIf Actionを用いる必要はありませんので、私がやりやすいようにサブシステムをアトミック化し、サンプル時間を設定しました。If Actionでなければ...

6 months ago | 0

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Simulink.ParameterとSimulink.Signalの使い分け
添付ファイルに例を作成しました。モデル「ctrl_model.slx」を実行して確認してください。Simulink.ParameterとSimulink.Signalは「system_data.sldd」に定義されています。 Inportブロックは、デフ...

6 months ago | 0

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