東京大学がヒューマノイドロボットHYDRAを開発

ヒューマノイドロボットは複雑なメカトロニクスシステムであり、多数のプロセッサが用いられている。ロボットの制御性を高め、環境に適応した動作を実現するためには多くのセンサ情報を高速に処理せねばならない。ヒューマノイドロボットは多くの場合20以上の関節を持ち、力センサやIMUなど多数のセンサを搭載している。このようなシステムの制御を行うには通常分散制御が用いられるが、高速な信号処理とリアルタイム制御を行うには処理系の最適化も必要となる。ヒューマノイドロボットHYDRAではリアルタイム性を高め、高性能な制御を可能にするため、下位の制御やセンサ間の通信など特にリアルタイム性が求められる箇所にはFPGAを、複雑な状態管理や計算が求められる箇所にはマイクロコントローラを用いている。本ビデオではHYDRAの開発事例を中心に、ヒューマノイドのような多様で複雑な組み込みシステムの開発にどのようにMATLAB^®/Simulink^®を活用したのかを紹介する。