MATLAB Coderのコード生成時エラーの詳細

いつもお世話になっています。

現在、マイコンオンボードの9軸センサのログデータからオイラー角を出しています。

最終的には、マイコンボードからC++でリアルタイムにオイラー角を出したいので、

MATLABで、9DoF→オイラー角の変換関数を作成し、

これをMATLAB Coderで.cppとして生成しようとしているところです。

以下のコードが該当のコードです。

function [theta, phi, psi] = AHRS(dt, ax, ay, az, gx, gy, gz, mx, my, mz)
%#codegen

FUSE = ahrsfilter("SampleRate", 1 / dt);
[orientation, ~] = FUSE([ax ay az], [gx gy gz], [mx my mz]);
[qA, qB, qC, qD] = parts(orientation);
quatArr = [qA, qB, qC, qD];
eulZYX = quat2eul(quatArr,"ZYX");
euler = rad2deg(eulZYX);

theta = euler(3);
phi = euler(2);
psi = euler(1);
end

これを、MATLAB Coderにかけると、

以下の図のようになりました。

以下のエラーの出現理由がわからず、

(エラーの説明文もよく分かっていません。)

どのように対処すれば良いのか分かりません。

解決方法をご教示いただきたく思います。

Answer 1

[Shoumei]

最初エラーメッセージに出ていますが、ahrsfilterのサンプルレートは動的可変にできない仕様となっています。

ですので、Coderで入力引数のデータ型を設定する際に、定数として定義する必要があります。

GUIですと、図のようにデータ型設定の一番下の選択肢「定数の定義」を選択します。

コマンドでコード生成しているのであれば、coder.Constantを使うと良いと思います。

coder.Constantクラスのドキュメント