Simscape multibodyでの重心検出について

Simscape multibodyで，複数のBody Elementが結合されているモデルを作成する場合，その全体の重心位置を出す方法はありますか．

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

「Inertia Sensor」ブロックを用いると重心位置を計測することができます。

https://jp.mathworks.com/help/physmod/sm/ref/inertiasensor.html

ブロックパラメータのSensor Extentから「Body Group」を選択すると、Rigid TransformとWeld Jointで接続されたグループを測定します。（Prismatic Joint など、その他のジョイントが接続されている場合、その先のブロックはグループから除外されます）

「Mechanism」を選択すると、接続されているすべてのブロックで測定します。

[M]

ご回答ありがとうございます．試してみます．