Simscape Multibodyでの''Solver Configuration''エラーについて

添付のようなモデルを作成し，油圧ショベルのフロント部分を再現したいと考えています．

機械部品にピンを設置し，ピン同士をシリンダーとして結合したいと考えており，

「Revolute Joint」と「Cylindrical Joint」を活用してピン同士を結合しました．

しかし，「Solver Configuration」におけるエラーが発生してしまうのですが，これはどのように修正すればよろしいのでしょうか．

ご確認のほど，よろしくお願いいたします．

Answer 1

[Norihiro Kobayashi]

こんにちは、モデル拝見させて頂きましたが、Cylinder Jointの使い方に起因したエラーのようです。

Cylinder Jointは、z軸方向へのスライドを許容する仕様ですが、現行はz軸方向に対して直行する方向になっています。

例としては、90度y軸方向に座標変換してあげる方法があります。

また、JointとJointを直列でつなぐ場合は、自由度が重複して運動方程式のMassやイナーシャを要求するエラーも出ますので、

併せて注意が必要です。

添付のモデルも参考になりましたら幸いです。

[hidenobu kawae]

ご回答ありがとうございます．

大変参考になりました．

今後とも，何卒よろしくお願い致します．