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Norihiro Kobayashi

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Solver Configurationのエラー
モデル確認したところ、各リンクの質量が設定されていないため、degenerate mass distributionのエラーが発生しているようです。(※ソルバの設定だけでは解消できないエラーです。)まずmass やinertiaがurdfファイルで正しく設...

6 months ago | 0

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可とう体としての掘削機ディッパー アームのモデル化
原因は推測の域を出ないのですが、添付のスクリプトでもおためしください。 エラーは関数宣言自体が有効に機能していない趣旨のエラーで、関数名の宣言の不一致などが先に疑われますが、 サンプルに記載の通り、スクリプトの最後に関数宣言自体はされているはずのもので...

7 months ago | 0

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simscape multibodyで弾性変形を含めたモデルを作成したい場合
Reduced Order Flexible Solidをご活用頂くためには、以下の手法に沿って事前に必要な変数を定義頂く必要があります。 もしCADファイルのみ移行された場合には一度以下の手順を参照ください。 https://www.mathwork...

7 months ago | 0

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Joint Blockの回転方向
回転方向の正負のデフォルト設定を変更されたいということかと理解しました。 が残念ながらデフォルト設定は変更ができないので、入力する値にps-gainなどで-1をかけてもらうなどが現実的な方法と考えられます。 そのほか、右ネジの方向を正としてますので、R...

7 months ago | 0

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mechanics explorerでのベクトルの大きさの可視化
残念ながら現状はこちらの機能は直接のサポートがございません。 添付の例題のように、valiable solidの質量を小さくすることで簡易的に模擬する方法はありますので、 どうしてもという場合にご利用ご検討下さい。

8 months ago | 0

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膝関節における関節座標系の定義方法
膝など3次元の関節角の検討という事ですと、ロボット工学の分野で知られている解析手法が比較的便利にお使いいただけるかと思います。 順運動学(同次変換行列)や、逆運動学などが関連キーワードですので、こちらで検索するといろいろと見つかるかと思います。 MAT...

8 months ago | 0

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Simscape Multibody_Spatial Contact Force Block_Friction Forceに関する質問
残念ながら数式の公開は現段階では難しいようですが、実際の摩擦係数は添付のようなモデルで確認頂くことができます。 垂直抗力は、計測結果から与えておりますので、精度など、ご注意いただく必要がありますが、こちらのモデルを利用して、 摩擦係数の設定値と実際の摩...

9 months ago | 0

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simscape multibody first generationどのバージョンまで存在しますか?
R2019bまでライブラリ自体は同梱されておりますが、ライブラリのリストには表示されていない状態です。 リリースノートに記載の通り、R2020aより正式にサポートを終了させて頂いております。 https://www.mathworks.com/help...

11 months ago | 0

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Simulinkを用いたRLAgentの学習におけるエラーについて
こんにちは、 現状どこまでデバックを試されているかにもよりますが、強化学習の実行というよりは、 環境モデルのデバッグの要素が大きそうな印象を受けます。 エラーの出ている、"twolink.slx"をエラーが出た後(ひとまずAgentに値が入った後)に...

1 year ago | 0

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Revolute Joint ブロックでの関節可動域外で生じるトルクの計算式を教​えてください
明確な記載がありませんので、動作を比較する意味で、SimscapeのMechanicalのドメインを利用して 同一挙動を示すモデルを作成してみました。 Hard Stopモデルは、ブロックをダブルクリックすると、”ソース”のリンクからソースコード参照頂...

1 year ago | 0

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revolute joint におけるトルク検出方法について
こんにちは Simscape MultibodyのJointには Sencing の項目とは別に、Composite Force / Torque Sensingの項目があります。 拘束力については、Constraint Force and Torqu...

1 year ago | 0

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転がり接触・回転
こんにちは。 モデル拝見させて頂きましたが、タイヤが並進運動できる自由度をもっていないようです。 タイヤ側がworld frameとどのような拘束関係にあるか(どのようなJointでつながっているか)見直してみると良いのではないでしょうか? 意図通り...

1 year ago | 1

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グラフの変数が認識されません
こんにちは、エラーの内容から想定されるのは、シミュレーション結果が保存されている変数名がチュートリアルと 異なっているケースです。 MATLABのワークスペースを確認し、まずは結果がどのような変数名で保存されているか確認してみてください。 最近のMA...

1 year ago | 1

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Multibodyに複数の支持点が接続出来ない
こんにちは、 コンフィギュレーションパラメータのSimsccape Multibodyの診断の項目をご存知でしょうか? Simulinkのコンフィグを開いて一番下にあります。 おそらく、対象の項目(運動学ループ・・・)がデフォルトのエラーになっている...

2 years ago | 1

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伝導伝熱素子のモデリングに関する質問
こんにちは、 こちらの例題の分割の基準について私の推測レベルでコメントさせて頂きます。 まず前提として、モデリングで何を分割し何を分割しないかは、シミュレーションしたい現象に大きく依存する点をご注意ください。 今回の例題では、Rodの右と左で...

2 years ago | 0

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Simscape Multibodyにおける粘弾塑性モデルの適用方法
添付のモデルでいかがでしょうか? Spatial Contact Forceブロックは現状弾性の特性が直接はカスタマイズできないため、別の方法を取って頂く必要があります。 Simscapeで作成した反力部分をMultibodyに接続する案です。

2 years ago | 1

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四面体構造の作成
Watanabe様 返信遅くなりました。 >重ねて質問で恐縮なのですが,Gimbal joint等で自動で算出された角度などが意図するものでなかった場合は,手動で >Rigid Transform(座標変換)用いて行ったりするのでしょうか. 三角形...

2 years ago | 0

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四面体構造の作成
追加でのコメントありがとうございます。 まず閉リンクの構築に際して、長さや角度をあらかじめ計算するのが難しく、現在バネを使って収束する状態を計算させていると理解致しました。 また長さ部分はすでにわかっており、角度だけ算出させたい状況と考えてよろしかった...

2 years ago | 1

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四面体構造の作成
こんにちは。添付頂いたモデルを確認させて頂きましたが、Gimbal Jointをもう一つ追加し、自由度を増やすと構造自体は構築が可能です。モデルを添付させて頂きます。 また内部でご利用頂いているWeld Jointは拘束力を計測するためにお使い頂けるブロ...

2 years ago | 3

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二輪倒立振子の制御シミュレーション
はじめまして、モデルしっかりとは確認できておらず恐縮ですが、みたところ、タイヤ、BodyそれぞれのRevolute Jointの角度から並進、回転を計算しているようですが、この計算式が想定外の動作が起きていると予想されます。 Bodyの回転を0にすると前...

2 years ago | 0

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simlink 上で, simscape electronicsとsimscape multibody を両方使う方法を教えていただきたいです.
こんにちは。 状況解消されましたでしょうか? お察しいたしますと、ブロックライブラリは見えているにも関わらずライセンスが紐づいていないような状況と理解しました。 ご指摘のように、完全モードでない場合が一つ可能性として考えられますが、完全モードへの変更...

3 years ago | 1

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MATLAB関数の引数にSimulinkのサブシステムを指定する方法
こんにちは、関数OpenはMATLAB関数で、Open_systemというSimulinkのAPIの関数を使うと、サブシステムが開けます。(事前にモデルはOpenしておく必要があります) https://jp.mathworks.com/help/sim...

3 years ago | 1

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Simscape Multibody に関して, Revolute ジョイントに摩擦トルクを加えるのはどうすればよいですか.
Revolute Jointに摩擦を入れる方法はいくつかございますが、 その前にまずJoint Stiction Actuator ブロックは、Simscape Multibodyは1st Generationのライブラリをお使いでしょうか? (J...

3 years ago | 1

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Inventerでエクスポートした際にエラーが出ていた場合には、Xmlファイルが生成されていても、MATLABでxmlread関数を実行することはできませんか?
お時間開いてしまいましたが、お悩みは解消されましたでしょうか? エラーの内容がわかりませんので、明確なことは申し上げにくいのですが、 私の認識しているケースとして、拘束がエクスポート対応していない拘束の種類であった場合、 何等か警告もしくはエラーの表...

3 years ago | 2

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MATLAB HOMEにおけるCoderアドオン
Cコード生成関連機能は、基本的にCoder系列のMATLAB関連製品の導入を前提としております。 残念ながらご認識の通り、Cコードへの変換はできないという事になります。 開発用途等本格的な活用をご検討頂ける場合は、MATLAB Coderおよび...

3 years ago | 1

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Is my wife right?
Regardless of input, output the string 'yes'.

3 years ago

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SimscapeのThermalとThermal Liquidを用いた赤外線ランプ加熱モデルに関する質問で,加熱終了後の冷媒Pipe前後温度差が戻りません.
モデル拝見させていただきました。 数点気になる点がありましたので、記載させて頂きます。 1.熱量の入力が、Rampになっています。設定されている熱量の入力は単位時間当たりの値になりますが、意図通りでしょうか?まずはConstantやStepを使...

4 years ago | 2

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MATLAB2015aでMinGWのgfortranを使いたいのですがうまくいきません. CとC++は正常にビルドできるのですが, FORTRANについてはエラーが出ます.どうすればいいでしょうか?
しばらく経過してしまったようですが、以下のチェックをもしよろしければご検討下さい。 すでにアンダースコアのオプションも検討されていたようですが、no underscoreのオプションがどのように働いているのかが若干気になります。 (通常Fort...

5 years ago | 2

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MATLABのバージョン6.5.2でH∞制御を行うことは可能でしょうか?
過去のドキュメントのアーカイブがあるようです。 Control System toolbox の normの関数にH infinityの処理は若干ながらみられます。 使い方次第ではありますが、ロバスト制御系も組めなくはないかと思います。 <h...

5 years ago | 2

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Embedded Corder と Sumulink CoderのOUTPUTについて
・①②③につきましては、SimulinkCoderとEmbeddedCoderの違いに関するご質問と理解しました。 「汎用Cコード」 と 「量産最適化コード」 の違いについてですが、汎用Cコードと量産最適化コードの違いは、最適化される前か、後か程度の...

5 years ago | 3

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