Simulink Nonlinear MPC Controllerについての質問です

Simulink のNonlinear MPC Controllerについての質問です．

いまNonlinear MPC Controllerを用いて制御を行うプログラムを作成しています.

Nonlinear MPC Design - MATLAB & Simulink を参考にし，MATLABを用いてオブジェクト(nlobj)を作成，また，validateFcnsにより以下のように初期値を設定しました．

x0 = [1;1;0;0;0;0];
u0 = [0;0];
validateFcns(nlobj,x0,u0);

しかし，Simulinkで実行すると初期値x0にどんな値を設定しても必ず0始まりになってしまいます．

こちらの解決方法を教えていただきたいです．

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

Nonlinear MPC Controllerブロックのブロックパラメーターで、初期推定にチェックを入れると、

ブロックの方で入力ポートが追加され、初期推定値を入れられるようになります。

こちらの機能ではいかがでしょうか。

Answer 2

[杏香 鷲巣]

ご回答ありがとうございます．

教えていただいた方法で初期推定値を設定しましたが，改善しませんでした．

その他の箇所に原因がある可能性もあるため，再度確認しようと思います．