Multivariable Control - Practical Design and Real-Time Implementation

На вебинаре демонстрируется модельно-ориентированное проектирование встраиваемой системы управления многомерным объектом - манипулятором с четыремя степенями свободы. Используются различные методы для синтеза системы управления. Первый метод - настройка четырех связанных контура управления с ПИД-регуляторами. Второй подход - управление с прогнозирующими моделями (model predictive control).
После синтеза алгоритмов управления проводится их тестирование и исследование быстродействия. Сначала алгоритмы проверяются в контуре с нелинейной моделью объекта на рабочем компьютере. Далее автоматически генерируется C-код для реализации алгоритмов на контроллере. Наконец, проводится быстрое прототипирование алгоритмов - манипулятор управляется специальным компьютером в режиме реального времени.